龍形碼頭
八里龍形碼頭是由長弘航業自行向新北市政府申請建造興建。位於金龍餐廳前，碼頭上方處有自行車步道，此自行車沿線步道自關渡大橋起一直串聯延伸至八里污水處理場彩繪高塔、十三行博物館、八里左岸公園等，全長約14公里。
竹圍碼頭
淡水竹圍碼頭是由長弘航業自行向新北市政府申請興建而成，沿途有縣政府目前極力推動的「竹圍自行車步道」，附近景觀為「紅樹林自然保留區」，是屬於「紅樹科植物」的「水筆仔」，是一種非常罕見的「胎生」植物。在竹圍這片廣大的河口沼澤地上，生長著全世界最大且最北端的水筆仔純林。走進其中，不但可清楚了解水筆仔特殊而有趣的生長過程，還可見到各種螃蟹、水鳥和彈塗魚的生活情形，是一處方便又豐富的自然地理教室。目前此碼頭也是公司重要的接駁碼頭，乘客可以搭乘捷運至竹圍碼頭，搭乘本接駁船班至八里碼頭搭乘包船遊河或活動。除此之外更便利龍形居民利用本航程來往竹圍商圈，或是轉乘捷運交通。
關渡碼頭
關渡棧橋碼頭銜接大稻埕碼頭和淡水漁人碼頭，剛好是藍色公路的中繼站，民眾可從大稻埕碼頭坐船啟程至碼頭轉乘，或從棧橋碼頭坐船到淡水漁人碼頭，除了可以搭船遊河外，也可在棧橋瀏覽周遭優美景色。台北市海天一線，讓民眾更能體驗藍色公路之美。碼頭旁的關渡宮夕陽也是讓人驚豔的景觀，登上山頂遠眺關渡沼澤濕光旖旎，即可印證享譽百年的關渡夕照。
大稻埕碼頭
大稻埕在台北市政府的規劃下，在特定的節日也有煙火活動，讓民眾在淡水河畔欣賞美麗的煙火表演；此外，附近的『大稻埕歷史街』也是著名的景點，『海關博物館』更是展示著世界各國的海關制服以及相關文獻、文物，『永樂市場』、『迪化街』更有許多充滿人文風情的建築，讓民眾在都市的忙碌生活中，能夠體驗早日的純樸風情。
忠孝碼頭
忠孝碼頭在藍色公路內，其通航條件可以從淡水河口延伸到新店溪、大漢溪下游。目前規劃汽機車停車場、自行車道、觀水花台座階及水岸步道等設施服務遊客；周邊河濱公園假日遊客多，未來將規劃自行車友休憩空間。
淡水客船碼頭
淡水客船碼頭位於淡水口右岸，為因應內河藍色公路開航而新建之碼頭。此地，可欣賞到淡水河岸景緻、八里觀音山壯麗的美景及淡水落日晚霞。周邊亦結合腳踏車步道，可提供民眾更多貼近親山親水的休閒選擇。
八里客船碼頭
八里客船碼頭為早期先民乘坐渡船，兩岸的來往長期以來都是依賴渡船為唯一的交通工具。新北市政府也特別針對八里鄉提出「八里渡船頭暨河岸整治計畫」，將淡水河海的自然與人文景觀資源，為八里地區帶來最優質的觀光休憩及文化的樂園。 穿過窄窄的巷子，巷子口知名小吃美食，來到碼頭，渡船頭重新鋪石的老街與廣場，河岸寬敞的空間，充滿藝術氣息的氛圍、五彩的燈光、寬敞的空間、咖啡館四處可見，悠閒享受咖啡香。遊客乘坐渡船看淡水兩岸的燈景，可見到河面閃閃金光，挺不錯的感覺。
淡水漁人碼頭
淡水漁人碼頭位於淡水第二漁港內，有332公尺的木棧道延伸入海，位於中正路往沙崙海水浴場方向，因交通便捷，且佔地幅員遼闊、設施規畫良好，是政府相關單位舉辦大型活動的場所，進而成為淡水新興的觀光景點，每於假日遊人如織。耗資7,000萬的跨港橋，銜接臨海木棧道、浮動碼頭區、新北市魚市等觀光景點，將港區內構成一個環狀動線，而其風帆意象的外形，更象徵著漁民們一帆風順，滿載而歸。跨港橋，長164.9米，平均寬約5公尺，最高處約12米，以人字形單面斜張橋為橋型，流線之彎曲造型與帆船之風帆意象相互呼應，純白橋身搭配夜晚燈光映照，如夢似幻，成為港區視覺新焦點，橋頭廣場提供適當之植栽綠化，設計為遊客聚集相約之活動廣場，在跨港橋與木棧道交接處，塑造出一較寬闊之觀景平台，供遊客享受大視野的淡水夕照之美。